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　　在實(shí)際的工作現(xiàn)場(chǎng)中，我們經(jīng)常會(huì)碰到零點(diǎn)丟失的情況。一旦零點(diǎn)丟失了機(jī)器人就無法運(yùn)行程序，為了讓機(jī)器人正常運(yùn)行，不耽誤生產(chǎn)。那么此時(shí)我們就需要零點(diǎn)校準(zhǔn)，那么針對(duì)庫(kù)卡機(jī)器人的零點(diǎn)校準(zhǔn)我們有哪些方法呢？在哪種情況下需要校準(zhǔn)呢？我們一起來聊聊吧。湖北庫(kù)卡機(jī)器人公司為大家進(jìn)行詳細(xì)的講解。

　　1.為什么要標(biāo)定零點(diǎn)?

　　1）零點(diǎn)標(biāo)定時(shí)，會(huì)給每個(gè)機(jī)器人軸分派一個(gè)基準(zhǔn)值。就好比用一桿秤去稱東西，我們需要先把秤調(diào)到零位值，才能稱的更準(zhǔn)確。

　　2）這樣機(jī)器人控制系統(tǒng)可識(shí)別到軸位于何處。機(jī)器人軸在哪一個(gè)角度（比如30°），那么它參考點(diǎn)是零點(diǎn)位置。

　　3）僅在工業(yè)機(jī)器人得到充分和正確標(biāo)定零點(diǎn)時(shí)，它的使用效果才會(huì)較好。

　　4）只有這樣機(jī)器人才能達(dá)到它較高的點(diǎn)精度和軌跡精度。

　　5）可以執(zhí)行程序。只有進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定后才能運(yùn)行程序。

　　2.何時(shí)標(biāo)定零點(diǎn)?

　　原則上機(jī)器人時(shí)刻處于已標(biāo)定零點(diǎn)的狀態(tài)。在以下情況下進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定:

　　1）在將機(jī)器人投入運(yùn)行時(shí)

　　2）在對(duì)參與定位值感測(cè)的部件（例如帶分解器或RDC的電機(jī)）采取了維護(hù)措施之后。

　　3）當(dāng)未用控制系統(tǒng)（例如借助于自由旋轉(zhuǎn)裝置)移動(dòng)了機(jī)器人軸時(shí)。

　　4）在機(jī)械維修/出現(xiàn)問題之后﹐根據(jù)不同的要求進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定或負(fù)載零點(diǎn)標(biāo)定，并應(yīng)用測(cè)得的偏差。

　　一更換齒輪箱后

　　以高于250 mm/s的速度撞到一個(gè)終端止擋上之后-在碰撞后

　　3.零點(diǎn)的標(biāo)定方式有哪些？

　　KUKA機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定的方式有用千分表和EMD電子元器件，千分表的標(biāo)定方式精度不高，使用EMD標(biāo)定的方式精度較高，操作也相對(duì)簡(jiǎn)單。